بررسی حالات تکین و طرح ریزی بهینه حرکت بازوی مکانیکی ماهر موازی صفحه ای 3-PRRR

          از معایب بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای حالات تکین آنها می باشد که باید از قرار گرفتن بازو در این حالت ها اجتناب شود. در این مقاله با نوشتن معادلات سینماتیکی، ژاکوبین ها به دست آمده و حالات تکین برای بازوی مکانیکی ماهر موازی صفحه ای3-PRRR به دست می آیند. سپس طرح ریزی حرکت هنگامی که مجری نهایی یک مسیر مستقیم را طی می کند، به گونه ای انجام می شود که مکانیزم مورد نظر تا حد امکان از حالت های تکین دور باشد   ...